Najstarsza wzmianka historyczna o Kościelecu, zawarta w dokumencie z 1362 r., nazywa miejscowość Kościołem. Kamienna świątynia została wybudowana we wsi już w pierwszej połowie XII wieku, musiała więc być to już w średniowieczu duża i zamożna osada.
Była własnością książęcą, a później królewską, stanowiąc centrum klucza folwarków w starostwie kolskim. W 1823 r. oddano do użytku szosę z Warszawy, która rozwidlała się tutaj na Kalisz i Poznań. W 1836 r. car nadał majątek kościelecki gen. jazdy hrabiemu Kreutzowi, wsławionemu w walkach przeciwko Polakom w czasie powstania listopadowego. On to właśnie dowodził oddziałem, który zdobył redutę Ordona. Po wyzwoleniu majątek został przejęty przez rząd polski.
W latach 1920-1939 istniała we wsi żeńska szkoła rolnicza. W latach niemieckiej okupacji nazwa miejscowości została zmieniona na Kirchdorf. Współczesne oblicze wsi kształtują placówki rolnicze. Kościelec jest siedzibą oddziału Wojewódzkiego Ośrodka Doradztwa Rolniczego, do którego zadań należy m.in.: adaptacja i wdrażanie do produkcji rolnej wyników prac naukowych oraz udzielania szerokiego poradnictwa ze wszystkich dziedzin gospodarki rolnej. Co roku na przełomie czerwca i lipca w tutejszym parku organizowane są targi rolnicze. We wsi mieści się także rolnicza szkoła ponadgimnazjalna.